一開始製作機器人時 是希望可以跟SD人偶做結合
在娃娃的身體裡放入馬達讓他能動
這樣就有現成的機器人身體可以用了
只要把重點放在製做頭部即可
但在馬達的選購時遇到了難題
夠小的馬達不夠力 夠力的馬達卻不夠小
選擇夠小的馬達不考慮 機器人做好動不起來沒有意義
選擇夠力的馬達的話 就要破壞人偶身體的一部分
且是否一定成功也是一未知數
雖然看過網路上有人是有這樣改造過 不過似乎也沒有做出能正常行走的功能
既然如此 乾脆就自己直接從做一副身體好了
這時娃娃的頭以經完成將近一半了
因為從新設計身體的關係 機器人的大小比例力也跟著變了
所以做到一半的頭部就沒有再繼續做下去了
開始製做身體時 想用上回提到的PVC板先做出能夠行走的骨架
因為材質夠硬又好加工 所以就決定先用這個材質開發看看了
如果以後有更硬更精緻的需求 再加工成鋁或其他金屬也是可以
自己一邊對照著骷髏模型一邊嘗試做成類似的簡單機構
一開始從骨盆開始做起 做到大腿 小腿 最後做到腳底板
最初腳踝的設計是直接使用兩顆伺服馬達做出兩個自由度的動作
再加上腳尖前的伺服馬達整個腳底板就有三顆伺服馬達
RS-1270 這顆伺服馬達各方面都算優秀 但就是重量並不算輕
再加上從腳底到膝蓋整個小腿的長度乘起來的力矩
對膝蓋的馬達造成的負擔實在太大了 在這裡面臨了一次考驗
後來想到的解決方法是把腳踝的其中一顆馬達移到膝蓋的附近
再利用機構原理讓動作點一樣維持在腳踝 就是現在的設計 上一篇給大家看過的
雖然就只是移動了一顆馬達的位子 但對膝蓋馬達減輕的負擔真的不少
改善之後從幾乎快要舉不起來變成了能夠舉到自己想要的任何位子了
雖然看得出來馬達還是很吃力 但基本上各個角度是沒有問題得了
從最吃力的3點鐘方向舉到12點鐘方向也可以了
以上是膝蓋馬達只有一顆的情況 後來進一步改善的就是大腿的膝蓋部份
希望將只有一顆馬達增加到兩顆以上以增加力量
於是自己做了一個機構來測試自己的想法行不行得通
可以從上圖看得出來 若是其中一顆馬達往順時鐘轉
會帶動ㄇ型軸讓另一顆馬達也向順時鐘轉動 反之亦然
這樣 一來若兩顆馬達同時往同方向出力力量應該會相家才對
根據自己施加負載測試後發現的確力量會提升
但因為使用的材質並不是很精確而且多少會彎曲一點的關係
會有少許的間隙產生造成力量不會完全傳遞的結果
距離較近負載的馬達比較燙 而另一顆因為力量沒有完全傳遞
就沒這麼熱 從這個實驗現像可以證明有一顆馬達並沒有把力量傳出去
除非把轉軸都改成軸承 把材料都換成像金屬這麼硬的才能有效改善這個問題
關於金屬材料要如何成型製做 這個就要等到寒假之後拉~
這個寒假小弟我有報名去上金屬加工的相關課程
希望之後能在製作機構的功力上再提升一層
到這裡為止是大致我所做的成品
還有很多其他的失敗品 就沒有拿出來跟大家現醜了
因為馬達選擇的問題 讓原本只設定要做大約六七十公分的機器人
變成了120公分左右 已經大約有一個小孩子的身高了 = =
本來是想從頭做起的也變成了從腳做起了 不知道以後還會發身什麼樣的問題
但不管是面對了什麼樣的難題要解決 我還是會繼續想辦法做下去的 ^^
那就期待下一次再跟大家分享摟~
