挑選馬達時 自己是以力量為主要的考量
不希望到時候因為馬達不夠力導致設計的機構動不起來
在網路上搜了一陣子後覺得還是 Roboard 的 RS-1270最給力
一般而言 小型的伺服馬達體積大約在 2 X 2 X 1 cm 之上
扭力大約在 3 kg-cm 左右
而普通大小的伺服馬達體積大約在 4 X 4 X 2 cm 左右
扭力大約在 10到15 kg-cm 左右
而 Roboard 的 RS-1270 這顆馬達有著破格的超大扭力 " 35 kg-cm " !!!
就需要大扭力的使用者來說 我覺得這是最好的選擇了
RS-1270 這顆馬達雖然機構上容許轉動 210度 的大角度
不過自己在寫程式測試時 發現因為保護電路的關係 只有大約 150度 是可動的
寫程式時我喜歡設定 PWM 的週期為整數 20000us (微秒)
duty 從 665us 到 2240us 為可動做的範圍
依照每顆馬達不同可能會有少許的差異
例如有的只有在 700us 到 2200us 之間有反應而已
另外因為這個現象 自己在控制馬達轉動時 還發現了一個小技巧
有個問題是 如果希望機器人的手能像鐘擺一樣能很自由的平順擺盪
因為馬達到了指定的定點會繼續出力的關係
擺動起來會變得非常僵硬 一點都不自然
這時可以利用若是給他一個超出範圍的訊號
馬達的保護電路就會讓馬達不再動作而變得鬆弛
所以只要算準時機 突然給他一個超出動作範圍的PWM訊號
就可以做出平順的擺盪動作了~
除了控制方法 在機構設計上體積的問題也面臨很大的挑戰
因為好奇馬達裡面的空間配置 所以我就把他拆開來研究一番了
有沒有發現第一張圖片馬達露出的電路板部分其實沒有很凸出
有些地方只要用馬達轉軸的那一側的話
可以把馬達下部分的黑色外殼拆掉減少體積喔
怕電路板受傷的話可以在上面再黏一層熱融膠保護即可
另外馬達的外殼是塑膠製的 若是設計機構時想不到好方法來夾住馬達
可以直接用尖頭螺絲把機構跟馬達鎖起來
只要先用電鑽在馬達的外殼上引洞螺絲就可以很好鎖上 能與機構接合得很漂亮
如果說想要在外殼上開個洞 使用電鑽在適合的地方穿孔也是可以的
若想切割外殼 找個合用的鐵鉗也可以將它剪開
總之馬達的外殼也是可以動手腳的一部分
只要注意不要傷到電路板和裡面的齒輪就行了
因為 RS-1270 的外殼形狀很簡潔 厚度材質也很OK
所以加工與和自己設計的機構接合都很方便
這也是我覺得它優秀的另一個地方~
最後對於 RS-1270 我有個想法
就是在某些轉軸 我希望能同時用上兩顆馬達來加強力量
於是異想天開 想自己來改造馬達
將兩顆馬達合併 把下方的齒輪去掉一個 把剩下的一個移到中間
如此一來兩顆馬達的力量就能合一
這個想法不知道能不能成功
有機會試過之後再跟大家分享摟~
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